지난번까지 Raspblock 로봇을 조립해서 기본 움직임까지 동작시켜봤습니다.https://blog.naver.com/dorergiverny/223176469663
[RaspberryPi] [파이슨]Raspblock 제어 – 서보 모터servomotor 메카넘 휠 mecanumwheel 전진 후진 회전 buzer 부저 지난번까지는 Raspblock을 조립하여 Jupyter Notebook에 연결하는 방법에 대해 배웠습니다. http···blog.naver.com
이번에는 다두이노에서 판매하는 AI 인공지능 자율주행차 with 라즈베리 파이킷을 조립해 보겠습니다.키트 박스는 다음과 같습니다.
그럼 구성품을 살펴보도록 하겠습니다.
바퀴 4개 8.30cm 카메라 케이블 1개 2. 모터 지지대 세트 네 개 아홉 자동차 베이스보드 1개 3 전압계 한 개 10 충전기 1개 4. 모터 200: 14개 11. 메모리 리더 1개 5. 광각 카메라 한 대 12 프렛케이블 40p, 5cm 1개 6. HM-10 블루투스 모듈 1개 13. 리튬이온 배터리 2개 7. M2볼트/지원(6,20) 19/6/4병 14. 카메라 지지대 1개
서포트, 볼트 등 조금 여유분이 들어가 있습니다.조립을 시작합니다.(1)자동차 베이스보드, M220mm 서포트 4개, M26mm 서포트 2개, M24mm 볼트 6개를 준비한다.
(2) M26mm 2개와 M2볼트 2개를 전압계 부분에 아래와 같이 조립한다.
(3) 베이스보드 중앙에 M220mm 4개와 M2볼트를 이용하여 라즈베리 파이를 고정시키는 서포트를 조립한다.
(4) 모터 조립을 위해 모터 지지대 4개와 모터 220:14개를 준비한다.(5) 아래와 같이 모터의 선이 자동차의 베이스보트 쪽을 향해 모터를 위치시킨다.(6) 모터와 모터 지지대를 조립한다. 조립시 아래와 같은 그림이 되도록 방향을 맞추어 네모난 블록이 위로 오도록 조립한다.(7) 짧은 볼트를 이용하여 자동차 베이스와 모터 지지대를 조립한다.(8) 모터 지지대를 베이스보드와 체결한 하단부의 모습은 아래와 같아야 한다. 단, 케이블 타이 방향을 조심해서 조립해야 한다.(9) 모터와 조립할 바퀴를 4개 준비한다.(10) 모터와 바퀴를 끼우다. 모터 지지대가 2개의 볼트로 고정되어 있음에도 불구하고바퀴가 아래와 같이 휘어질 수 있으므로 위와 같이 베이스보드와 평행하게 보이도록 잘 맞춘다.(11)모터 케이블을 접속한다.4개의 케이블이 접속되어 있는 모습은 아래와 같다.(12)광각 카메라와 카메라 지지대, 지지대용 볼트, 30cm 카메라 케이블, M26mm 서포트 4개, M2 볼트 7개를 준비한다.(13) 카메라 케이블은 짧은 것이 아니라 긴 케이블에 연결한다.카메라를 연결할 때 파란색 부분이 위쪽으로 올라가도록 체결한다.(14)카메라 홀더와 M26mm 서포터 그리고 볼트 4개를 준비한다.(15) 서포트를 카메라 홀더에 체결한다.(16) 카메라 홀더와 카메라 지지대, 그리고 볼트를 준비한다.(17) 카메라 홀더와 카메라 지지대를 아래와 같이 체결한다.(18)광각카메라와 카메라홀더, 그리고 M2볼트 3개를 준비한다.(19) 카메라 홀더와 카메라와 M2볼트의 3개로 체결한다. 아래 사진의 빨간 사각 부분은 체결하지 않는다. 부품에 근접하여 조립시 파손의 우려가 있다.(20) 카메라 지지대의 하측 너트를 푼다.(21) 카메라 지지대를 베이스보드에 체결한다. 케이블은 상단을 향하며 CAM2는 OpenCV 라인 트레이서에 사용되고 CAM1은 딥러닝 자율주행에 사용되는 위치다. CAM1은 사람이 운전하는 위치에 가깝고, CAM2는 라인 트레이서를 할 때 라인을 직접 보기 때문이다.(22) M2볼트를 이용하여 라즈베리파이를 베이스보드에 체결한다.(23)플랫 케이블을 자동차 베이스 보드의 커넥터와 라즈베리 파이 커넥터 쪽을 연결한다.(24)전압계와 M2볼트 2개를 준비한다.(25) 전압계를 전압계 서포트 위에 체결한다.(26) 나사를 이용하여 전압계 나사를 풀고 극성에 맞게 선을 끼운 후 나사를 다시 조인다.극성은 붉은 선이 +이고 검은 선이 -로 연결되어야 한다.(27) 리튬이온 배터리를 배터리 홀더에 꽂는다. 배터리 홀더에 있는 극성을 잘 보고 아래와 같이 배터리의 +쪽과 맞추어 끼운다. 전원 스위치가 OFF되어 있는지 확인한다.(28) 전원 스위치를 ON으로 하여 전압계에 전압이 표시되는지 확인한다.전압은 7.1V~8.4V 사이 전압이 보통이며 전압이 출력되지 않으면 배터리 극성, 전압계 체결 등을 확인해 본다. 만약 7.1V 이하라면 충전기를 연결해 배터리를 충전한다. 이하를 진행시키기 위해서 전원을 다시 OFF 한다.(29) 카메라 케이블을 라즈베리 파이 카메라 커넥터에 접속한다. 접속시 케이블의 청색이 아래 그림과 같이 오도록 한다.(30) 전원을 끈 상태(OFF)에서 블루투스 모듈을 연결한다. 라즈베리 파이는 보호회로가 없기 때문에 카메라 케이블 또는 블루투스 모듈을 연결할 때 전원을 끈 상태로 진행해야 한다.이미 조립이 완료되었습니다.라즈베리 파이 설정은 제 블로그의 Raspberry Pi 게시판을 활용해 주세요.https://blog.naver.com/dorergiverny/223156831278[RaspberryPi][Python] 라즈베리파이 한글 깨짐 해결ibus-hangul 윈도우PC와 파일전송 다운로드 교환 WinSCPFTPSH 라즈베리파이를 설치해보면 저번처럼 한번에 설치되기도 하고 부팅이 잘 안될때도 있고 한글이… blog.naver.com특히 라즈베리 파이를 AP 공유기로 세팅해 두면 향후 코딩 또는 라즈베리 파이에 연결할 때 편리합니다.https://blog.naver.com/dorergiverny/223157803747[RaspberryPi] [파이슨] Raspblock 라즈베리파이 자율주행차 만들기 (3) – AP(Access Point) 라우터 설정 만들기 버전 확인 create_ap 지난번에는 Raspberry Pi의 GPIO 핀에 대한 설명과 함께 gpio를 쉽게 제어할 수 있는 wiringPi를… blog.naver.com[RaspberryPi] [파이슨] Raspblock 라즈베리파이 자율주행차 만들기 (3) – AP(Access Point) 라우터 설정 만들기 버전 확인 create_ap 지난번에는 Raspberry Pi의 GPIO 핀에 대한 설명과 함께 gpio를 쉽게 제어할 수 있는 wiringPi를… blog.naver.com[RaspberryPi] [파이슨] Raspblock 라즈베리파이 자율주행차 만들기 (3) – AP(Access Point) 라우터 설정 만들기 버전 확인 create_ap 지난번에는 Raspberry Pi의 GPIO 핀에 대한 설명과 함께 gpio를 쉽게 제어할 수 있는 wiringPi를… blog.naver.com